^{機(jī)器人焊接系統(tǒng)的激光跟蹤軌跡規(guī)劃}

如何把人和機(jī)器結(jié)合起來(lái)，是科技未來(lái)發(fā)展的必由之路，將來(lái)整個(gè)工作會(huì)被完全的取代掉，完全由機(jī)器來(lái)做，這也是一種可能性，目前來(lái)說(shuō)人機(jī)融合是主要的趨勢(shì)。

機(jī)器人的智能化趨勢(shì)

人具備的能力：柔性、視覺(jué)、觸覺(jué)、學(xué)習(xí)能力；

傳統(tǒng)機(jī)器人：快速、精準(zhǔn)、簡(jiǎn)單重復(fù)作業(yè)；

智能機(jī)器人：感覺(jué)（視覺(jué)識(shí)別、激光跟蹤）、運(yùn)動(dòng)（力位混合控制、拖動(dòng)示教、離線(xiàn)編程）、思考（深度學(xué)習(xí)）。

首先是視覺(jué)識(shí)別，智能機(jī)器人如何識(shí)別散亂的零件，如何做規(guī)劃？如何去做圖象識(shí)別的功能？現(xiàn)在行業(yè)應(yīng)用中比較多的是機(jī)器視覺(jué)中的激光跟蹤的一些解決方案，在焊接里面很有意義的，比較容易理解，因?yàn)楹附映叽绲年P(guān)系，加工的精度不夠的情況下，如何把這個(gè)焊縫找出來(lái)，軌跡規(guī)劃如何跟上焊縫，其實(shí)激光跟蹤是很起作用的。在起初的時(shí)候，在有干擾的情況下能夠認(rèn)出來(lái)這個(gè)焊縫，圖形識(shí)別的技術(shù)是主要的難點(diǎn)。

激光跟蹤面對(duì)的應(yīng)用，越來(lái)越多是一些中小企業(yè)，其實(shí)他們面對(duì)的，有一些老式被改造的狀態(tài)，柔性不夠的情況下，讓這些工廠(chǎng)投大量資金改造他的老舊設(shè)備就變得不太現(xiàn)實(shí)，要找到一些適應(yīng)性比較簡(jiǎn)單的，成本上能夠接受的方式，把一些由于設(shè)備問(wèn)題產(chǎn)品的縫隙偏差修正出來(lái)。

焊接機(jī)器人能否在實(shí)際生產(chǎn)中得到應(yīng)用，發(fā)揮其優(yōu)越性，取決于機(jī)器人技術(shù)、焊接技術(shù)和系統(tǒng)工程技術(shù)的共同提高，而系統(tǒng)工程技術(shù)是機(jī)器人技術(shù)和焊接技術(shù)的粘合劑。目前，焊接工藝正以驚人的發(fā)展速度成為工業(yè)生產(chǎn)中的主流工藝，而焊接質(zhì)量和焊接生產(chǎn)率是任何企業(yè)都不能忽視的問(wèn)題，因而焊接機(jī)器人的廣泛應(yīng)用勢(shì)在必行。

機(jī)器人是數(shù)控立體作業(yè)機(jī)床，具有六個(gè)自由度，不僅可以實(shí)現(xiàn)焊槍位置的可達(dá)性，還可以實(shí)現(xiàn)焊槍的角度變化。雖然它的精度不能與傳統(tǒng)的機(jī)床相比，但對(duì)于焊接生產(chǎn)而言，機(jī)器人的重復(fù)定位精度已完全能夠勝任。

從經(jīng)營(yíng)角度看，設(shè)備的購(gòu)入與產(chǎn)出平衡對(duì)企業(yè)來(lái)說(shuō)非常重要，加之市場(chǎng)的影響，產(chǎn)品的更新?lián)Q代周期相對(duì)縮短。如果采用焊接專(zhuān)機(jī)進(jìn)行焊接生產(chǎn)，在產(chǎn)品換型時(shí)，焊接專(zhuān)機(jī)很難快速地適應(yīng)產(chǎn)品的變化，從而阻礙了新產(chǎn)品的推出速度，這種延誤極有可能?chē)?yán)重影響企業(yè)的快速發(fā)展。采用機(jī)器人進(jìn)行焊接生產(chǎn)，企業(yè)只需編制一個(gè)新程序即可實(shí)現(xiàn)新產(chǎn)品的投產(chǎn)，可使企業(yè)在市場(chǎng)上搶得先機(jī)。

人機(jī)對(duì)話(huà)意味著自動(dòng)化程度的提高，同時(shí)也給我們帶來(lái)了效率和效益。人機(jī)對(duì)話(huà)是“指令”和“傳感”的交流，它的發(fā)展依賴(lài)于傳感技術(shù)的發(fā)展。目前在焊接機(jī)器人工作站上，已經(jīng)有越來(lái)越多的各種傳感器得到使用，比如，借助電流檢出裝置，可以實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程的跟蹤；利用激光視覺(jué)傳感器，可以實(shí)現(xiàn)焊縫位置的檢測(cè)。

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